金天德三年（年）海陵王颁下《议迁都燕京诏》决心经营辽南京，准备迁都，建筑规格与设置模仿宋朝的汴京（今天的开封），根据辽南京城的规模扩建。中都城分为大城、皇城和宫城三重，三重城墙外面分别都设有护城河。大城除了北城墙之外，其他三面城墙都是以辽的南京城为基础向外扩张；周长37里，正方形，城墙高40尺，设有13座城门。皇城正门是宣阳门，门内东边是文楼，西边是武楼，中间是御道，两旁有大渠，渠边种满了柳树，把御道点缀得一片青翠。北边是应天门（宫城正门），宽11间，高8丈，四个角落建有角楼。应天门内前面是举行大典的大安殿，后面是听政的仁政殿；城外还建有天、地、日、月四坛，分列南北东西。
金中都城在与成吉思汗的蒙古军交战时受到严重破坏。后来，忽必烈决定经营大都的时候曾经考虑在金中都旧址上建城，最后因为城墙太过残破，而且南边的水源不够，所以还是把新都建在金中都东北方的积水潭（今天的什刹海）周围，这也就是蒙古帝国的元大都。洪武三十一年（年）朱元璋去世，孙子朱允炆继位，为建文帝。燕王朱棣（朱元璋的第四个儿子）不服，建文元年（年）发动靖难之役，于北平府起兵，建文四年（年）攻下南京，夺取帝位，是为明成祖。永乐元年（年）正月，改北平为北京（“北”京这个名字第一次出现）。
永乐四年（年），朱棣下诏迁都北京。永乐五年（年）命侯爵陈圭督造、工部侍郎吴中负责营建北京宫殿、坛庙，这个浩大的工程一共进行了14年，到永乐十八年（年）才全部完工，永乐十九）年（年）迁都北京。明朝建造的北京城，就是现在的北京。迁都，是一个浩大的工程，不仅仅是建造城墙、修筑宫殿而已。当时北京远不如南京繁荣，为了充实首都，明成祖提出优厚的条件，积极鼓励移民前往北京开垦，同时还有大批的工匠被调往北京修建宫殿，大量建筑材料运往北京。
随着人口的增加，逐渐形成市集；商业活动与交易也愈来愈兴盛，于是商人跟着开始向北京搬迁。14年里，一方面修建城池宫室，一方面发展农工商业，在北京城落成的时候，北京已经是非常繁荣的都市了！明朝的北京城以元大都为基础，参考南京城的规模营建，分为宫城、皇城、内城和外城四重。宫城又称为紫禁城，周长6里，城墙高10米，内外砖砌，外围有护城河，四隅建有巍然高耸的角楼。紫禁城垣的大门叫作午门，午门南边是端门，再往南是承天门（清朝改名为天安门），承天门与端门都不是城垣上的门，只是举行典礼用的门，承天门到午门之间两侧设置“左祖右社”的太庙和社稷坛，使太庙与社稷坛紧连着皇宫。
承天门前面有一条宽阔的御道，两旁有千步廊，组成“T”字形广场。广场两侧，左文右武，对称排列着中央政府主要官署。于是，紫禁城前面的中央官署和“左祖右社”、宫后的御花园、宫左的皇史（国家档案馆）、宫右的太液池（今天北海、中海、南海）等，就都包围在皇城之内。紫禁城外面是皇城，周围18里，有6座城门；南面有3座门，中间是大明门（清朝改称大清门，民国改称为中华门），大明门东边是长安左门，西边是长安右门；东面是东安门；西面是西安门；北面是北安门（清朝改称地安门）。
皇城的外面还有京城（京城称为内城，又称为大城），周长45里，城墙高约12米，中央是夯土，内外包砖。设9座城门:东为东直门、朝阳门，南为崇文门、正阳门、宣武门，西为阜成门、西直门，北为德胜门、安定门（九门提督所管辖的就是九门之内的治安）。正统四年（年）建成内城九门的城楼，各门外并兴建牌楼，城的四角建有角楼，同时也把护城河挖深，铺上砖石，并且把9座城门外面跨越护城河的木桥改建为石桥。外城是嘉靖三十二年（年）才加建的，因为嘉靖二十九年（年），鞑靼兵曾经攻到北京城下。明朝为了加强京师城防，模仿“城必有郭，城以卫民，郭以卫城”的形式，打算在京城外面再修一重城墙。
原来的计划是把内城整个围住，但是因为财力不继，只修成了环抱京城南墙的外城。外城长28里，共有7座城门:左为东便门、广渠门，南为左安门、永定门、右安门，右为广宁门（清朝改称广安门）、西便门。嘉靖四十三年（年）又修筑了外城的门楼和瓮城，绕外城挖了护城河。于是北京城的平面变成“凸”字形。明代北京城以一条7.7公里长的南北向中轴线作为全城布局的依据。外城南边正中央的永定门是中轴线的起点，皇城后门北边的钟鼓楼是中轴线的终点。
外城、京城、皇城和宫城，都以这条中轴线为中心对称展开。以紫禁城为中心的北京城，代表了当时明朝国力的强盛和建筑技术的精良（事实上这条中轴线也继承自元大都）。清朝入关之后对于明朝的北京城并没有太大的改动，今天我们所见的北京城，基本上维持了明朝的规模。北京城的浩劫，从民国初期拉开了序幕，年皇城的东、北、西三面城墙被拆除，南面的城墙大部分也被拆除，只留下东南角的角楼附近和东便门到崇文门的城墙遗址。新开辟了4条交通干线，南北向的是紫禁城东侧南池子大街、北池子大街，西侧南长街、北长街。
东西向的是紫禁城南面的长安大街（今天的东长安大街和西长安大街）和北面的景山前街。今天位于南北池子大的皇城根遗址公园，也就是当年皇城东面城墙的位置。为了交通的需要，年，在京城的正阳门与宣武门之间开了兴华门（后来改名为和平门）。年在东长安街东边开了启明门（后来改名建国门）。在西长安街西开了长安门（后来改称复兴门）。然而最终京城还是难逃一劫，年整个被拆除。拆除之后地面兴建了现在北京的二环路，地下则是北京地铁2号线（环线地铁）。如今整个北京城只剩下宫城（紫禁城）的城墙还完整保留着，皇城与京城只能在现在北京的地名中凭吊。
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